Inghilterra 1192. Re Riccardo si trova in Terra Santa per combattere come crociato mentre il trono è nelle mani di suo fratello, il Principe Giovanni. Robin, Signore di Locksley, fa ritorno nella sua amata terra dopo aver trascorso cinque anni a combattere durante la terza Crociata come guardia del Re e rimane sconvolto nello scoprire come lo sceriffo stia gestendo crudelmente l'intero regno, lasciando gli abitanti nella povertà più assoluta causa di tasse troppo esigenti. Durante la sua assenza, il villaggio di Locksely, sottostava al controllo di Sir Guy di Girborne, un giovane nobile il quale, avendo perso tutti i suoi possedimenti, brama la terra di Robin per farla sua legalmente. Robin decide di ribellarsi a queste ingiustizie, diventa un fuorilegge e decide di rubare ai ricchi per dare ai poveri insieme alla sua allegra brigata, una gang di altrettanti fuorilegge, riunitasi col tempo, rifugiata nella foresta di Sherwood, composta dal suo migliore amico e soldato Much, Will Scarlett, cittadino di Locksley, Allan, Little John, l'ex leader di un'altra banda, Roy e Djaq, una ragazza saracena che si nasconde sotto l'alias del fratello morto. Ma in tutto questo aspetto negativo, qualcosa riesce ad ammorbidire la situazione: Robin è lieto di scoprire che Lady Marian, figlia del precedente sceriffo di Nottingham -cacciato dal Principe Giovanni- non che sua Ex promessa sposa, è ancora nubile; la loro relazione diventa inevitabilmente romantica in diverse occasioni, tuttavia lei è prigioniera del fatto che l'affascinante ma crudele Sir Guy di Gisborne, braccio destro dello sceriffo, è innamorato ossessivamente della Lady, mettendola spesso in situazioni difficili nelle quali si vede costretta a stare con lui per aiutare le persone che realmente ama. Il nemico principale è Vasey, il nuovo sceriffo, che trama per uccidere il Re in missione, con l'aiuto di Gisborne e dei Cavalieri Neri.